ש.ב. מכונית חכמה

שיעורי בית – תכנות מכונית עם ארדואינו וגשר H

חלק 1: חזרה על החומר 

1. הסבר במילים שלך מהו גשר H (H-Bridge) ואיך הוא מאפשר לשלוט בכיוון המנועים.  

2. מהם הפינים בארדואינו ששימשת כדי לשלוט בתנועה של המכונית?  

חלק 2: תרגול תכנות  

כתבו קוד לארדואינו שיגרום למכונית לבצע את הפעולות הבאות ברצף:  

- לנסוע קדימה למשך 2 שניות  

- לעצור למשך שנייה  

- לפנות ימינה למשך שנייה  

- לנסוע אחורה למשך 2 שניות  

- לעצור לחלוטין  

חלק 3

:כתבו שתי פונקציות שמבצעות שני סוגים שונים של סיבוב

פונקציה אחת שתבצע סיבוב במקום על הציר כמו טנק – כלומר שני הגלגלים בצד אחד מסתובבים קדימה ושני הגלגלים בצד השני מסתובבים אחורה

פונקציה שנייה שתבצע סיבוב עם צד אחד בלבד – כלומר רק הגלגלים בצד אחד זזים והגלגלים בצד השני נשארים סטטיים

קבעו זמן מתאים לכל סיבוב והפעילו את שתי הפונקציות בזו אחר זו 

חלק 4

כתבו קוד לארדואינו שיגרום לכך שכאשר המכונית נוסעת קדימה יידלק נורית LED כחולה, וכאשר היא נוסעת אחורה יידלק נורית LED אדומה ויישמע צפצוף מהבאזר.

הנחיות:

חברו לד כחול ולד אדום לפינים מתאימים בארדואינו.

חברו באזר לפין מתאים בארדואינו.

כאשר המכונית נוסעת קדימה, הפעילו את הלד הכחול וכבו את הלד האדום והבאזר.

כאשר המכונית נוסעת אחורה, הפעילו את הלד האדום ואת הבאזר, וכבו את הלד הכחול.

ודאו שהקוד משולב בתוכנית הנוכחית שלכם כך שהנורות והבאזר יגיבו לתנועת המכונית.

בונוס (קשה )למתקדמים בעלי רקע בתחום

שליטה על מהירות המכונית – הוסיפו שליטה במהירות הנסיעה כך שהמכונית תוכל לנסוע במהירות איטית ובמהירות גבוהה, למשל באמצעות analogWrite על פיני ה-PWM של גשר H.

בונוס נוסף

כתבו קוד שיגרום למכונית להסתובב בכך שצד אחד של הגלגלים יסתובב לאט והצד השני מהר, כדי ליצור סיבוב חלקי במקום סיבוב חד.